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蘇魯支隊的前身是魯南人民抗日義勇總隊。
義勇總隊成立后，在中共蘇魯豫皖邊區特委領導下，在滕嶧邊山區發動群眾，襲擊日軍，發展黨組織，使這一地區的抗日運動空前高漲，義勇總隊迅速發展，特委控制的地區不斷擴大，滕嶧邊山區抗日根據地初具規模。這一切引起了這一地區頑固勢力的不滿和仇恨。以申憲武為主的嶧縣、滕縣、費縣等地的土頑勢力，力量數倍于抗日武裝，多次進攻、包圍義勇總隊。在反頑作戰中，義勇總隊也付出了沉重的代價。在這種困境下，特委和義勇總隊決定撤離滕嶧邊區，向抱犢崮山區大爐一帶轉移。
1938年8月，特委和義勇總隊到達抱犢崮山區。此后，為適應抗日斗爭的需要，義勇總隊暫改用張里元的國民黨山東省第三區保安司令部直轄第四團的番號，后又改稱張里元的保安第二旅第十九團，同張里元保持統戰關系，在抱犢崮山區積極開展抗日活動。
八路軍第一一五師初到魯南抱犢崮山區時，義勇總隊開辟的抗日根據地只有大爐、車輞等十幾個山區村莊，活動地區比較狹小，且經常受到日偽頑匪的封鎖和阻撓，群眾尚未徹底發動起來，使第一一五師感到沒有依托。因此，整編地方武裝，壯大人民抗日武裝力量，進一步開辟抗日根據地成為當務之急。八路軍第一一五師在中共山東分局和山東縱隊以及魯南地方黨組織的支持下，將地方黨組織領導的人民抗日武裝和由部分愛國人士創建的抗日武裝相繼進行整編，義勇總隊就是其中之一。這些抗日武裝編入八路軍序列之后，在第一一五師的統一指揮下，積極配合主力同日偽頑斗爭，為鞏固和擴大以抱犢崮為中心的魯南抗日根據地作出了重要貢獻。
1939年10月，第一一五師經與山東縱隊領導協商，在魯南郯城呦鹿山鎮將義勇總隊正式改編為八路軍蘇魯支隊，仍屬于八路軍山東縱隊建制，但由第一一五師指揮。
1940年4月，蘇魯支隊正式劃歸第一一五師建制，仍由張光中、彭嘉慶分別任支隊長、政治委員。
部隊改編后，蘇魯支隊參加了一系列戰斗，如配合主力，保衛抱犢崮抗日根據地；赴鄒東反擊頑軍，鞏固擴大鄒滕東抗日根據地；兩下嶧南，配合運河支隊、嶧縣支隊反擊頑軍進攻。蘇魯支隊英勇善戰，不怕犧牲，沖鋒陷陣，威震敵膽，在抗日戰爭中立下了卓著功勛。
